LGGY-DS19型果園采摘機器人實訓裝置

1、履帶運動底盤：1.1. 懸掛系統：克里斯蒂懸掛；1.2. 額定功率： ≥800W*2；1.3. 額定扭矩： ≥80NM；1.4. 運行速度： ≥1.5m/s；1.5. 最大越障： ≥150mm；1.6. 最大爬坡： ≥30度；1.7. 減震：左右獨立*10避震器；1.8. 續航能力： 2h；1.9. 載重： ≥60kg；1.10. 電池；鋰電池，48V；

2、控制器以及電源管理：控制器：CPU：i7；內存：8G；硬盤：120G固態硬盤；；電源管理：▲可編程控制每路電源通斷，過流保護，短路保護，5V 5A電源≥10路，12V 20A電源≥10路，24V 20A 電源≥10路，48V 80A 電源 ≥5路；

3 、手臂執行系統：

硬件組成：手臂輔助定位相機*1；6自由度機械臂*1；柔性手抓*1；

3.1手臂輔助定位相機：彩色圖像分辨率：1280x720，幀率：≥30fps；深度圖像分辨率：640x480，幀率：≥7fps；測量范圍：≥6米

3.2 6自由度機械臂：有效負載： ≥3kg；有效工作范圍： 100mm~600mm；自由度：重復定位精度：≤±0.2mm；最大末端速度：≥1m/s；整機重量（含控制器）：≤150kg；

3.3 柔性手抓：指數：3指；指長：≥58mm；最大半徑：≥208.5mm；產品重量：≤691g；加持力：≥2500g；

3.4有源控制器：供電電壓：24V；通訊方式：串口、IO；尺寸規格：≤220*206*80mm；輸出氣壓：-70-100kPa；

4、定位導航系統：

硬件組成：差分GPS組合導航系統；三維激光雷達

性能參數：定位算法：2DSLAM+RTK；

導航算法：全局路徑規劃+局部路徑規劃；

應用環境：室內，校園，園區，變電站等結構化園區環境以及野外空曠環境；定位精度：室內平均≤5cm；室外平均≤5cm；

▲路徑規劃方式：自主規劃，指定路徑；

▲避障方式：遇障停止，遇障繞行；

差分GPS組合導航系統：1. 標準單點定位精度：單頻：H≤3m，V≤5m(1σ，PDOP≤4)，雙頻：H≤1.5m，V≤3m(1σ，PDOP≤4；2. 方位角精度：(0.2/R)°，R為基線距離，單位為米；3. 橫滾或俯仰角：(0.4/R)°，R為基線距離，單位為米；4. 動態差分精度： H：±(10+0.000001×D)mm，V：±(20+0.000001×D)mm；

三維激光雷達：線數：≥16線；測距：≥100米（目標反射率20%）；精度：+/-2cm；視角：≥垂直±15°，≥水平360°；角分辨率：水平/方位角0.09°(5Hz)至0.36°(20Hz)。

▲5 、功能：識別和摘取，提供蘋果摘取的視頻展示；

▲6 、實驗課程，投標時提供包含以下內容的文檔資料：

1 機器人傳感器數據采集；2機器人移動控制；3手柄控制機器人運動；4機器人相對移動控制；5圖像采集，查看與保存；6機器人地圖構建；7機器人單點導航；8機器人多點導航；9激光雷達數據采集與可視化顯示；10手臂關節控制項目；11手臂末端位置控制項目；12手抓控制；

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