LGGY-DS08型ROS基礎(chǔ)教學(xué)智能車實(shí)訓(xùn)裝置

1.采用最新版本的樹莓派4B平臺(tái)，支持嵌入式Linux系統(tǒng)以及ROS系統(tǒng)的實(shí)踐與開發(fā)，適用于競(jìng)速小車、深度學(xué)習(xí)、機(jī)器視覺等多個(gè)教學(xué)和競(jìng)賽平臺(tái)；

2.采用阿克曼底盤結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型最接近真實(shí)汽車結(jié)構(gòu)，輕松驗(yàn)證自動(dòng)駕駛的各類控制算法；

3.根據(jù)智能車的控制特點(diǎn)深度定制基于ARM Cortex-M4單片機(jī)的底盤控制器，主頻高、資源豐富。可實(shí)現(xiàn)電池電量監(jiān)測(cè)、電池充電管理、IMU姿態(tài)數(shù)據(jù)采集與解算、OLED顯示界面、SPI的Flash讀寫、PWM方式的電機(jī)調(diào)速與轉(zhuǎn)速PID控制、編碼器數(shù)據(jù)采集與車速計(jì)算、阿克曼底盤運(yùn)動(dòng)解析及控制接口、藍(lán)牙無(wú)線串口通信、WiFi網(wǎng)絡(luò)通信、與樹莓派的數(shù)據(jù)通信；設(shè)計(jì)與樹莓派兼容的40pin接口，引出所有空閑端口。控制器進(jìn)行深度定制，不僅支持c/c++開發(fā)，同時(shí)支持python語(yǔ)言開發(fā)；

4.底盤控制器搭載國(guó)產(chǎn)優(yōu)秀的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RT-Thread，實(shí)現(xiàn)所有內(nèi)核功能模塊調(diào)用、用戶編寫B(tài)ootLoader、Finsh shell命令行交互模塊、文件系統(tǒng)管理、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)管理、支持Python編程的MicroPython系統(tǒng)框架、基于阿克曼底盤智能車的控制系統(tǒng)框架；提供RT-Thread操作系統(tǒng)的完整例程和教學(xué)課程；

5.樹莓派搭載Ubuntu18.04版本Linux操作系統(tǒng)，配置ROS及相關(guān)開發(fā)工具，實(shí)現(xiàn)ROS核心通信機(jī)制及組件、對(duì)底盤狀態(tài)監(jiān)測(cè)及運(yùn)動(dòng)控制、ROS分布式遠(yuǎn)程開發(fā)、攝像頭數(shù)據(jù)采集與處理、基于激光雷達(dá)的SLAM建圖算法（gmapping/hector/karto/cartographer）、movebase導(dǎo)航框架實(shí)現(xiàn)（Navfn/Global全局規(guī)劃器；DWA/TEB局部路徑規(guī)劃器）、stage仿真環(huán)境、Gazebo仿真環(huán)境、基于openCV的人臉識(shí)別、車道線識(shí)別、巡線、基于激光雷達(dá)的人體跟隨功能，提供完整代碼；

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