LGGY-DS14型六自由度機(jī)械臂套件實(shí)訓(xùn)裝置

1、材質(zhì)：鋁合金；

2、自由度：不小于6個(gè)自由度；

3、工作半徑：不小于600mm；

4、重復(fù)定位精度：±0.05mm；

5、額定負(fù)載：不小于4.5kg；

6、※控制器：須集成于機(jī)械臂本體；

7、※凈重（含控制器）：不大于7.5kg；

8、※額定輸入電壓：不大于26V；

9、※功耗：最大功耗≤200W，綜合功耗≤100W；

10、本體防護(hù)等級(jí)：IP54；

11、控制器接口：不少于1個(gè)RJ45接口、不少于2個(gè)USB接口、不少于1個(gè)外部擴(kuò)展接口；

12、控制方式：不少于4種，至少包含拖動(dòng)示教、示教器、API、RS485；

13、通訊方式：不少于4種，至少包含WIFI、網(wǎng)口、USB串口、RS485；

14、支持編程語(yǔ)言：至少支持C、C++、C#、Python；

15、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍：J1不小于±178°、J2不小于±130°、J3不小于±135°、J4不小于±178°、J5不小于±128°、J6不小于±360°；

16、關(guān)節(jié)最大速度：J1-J2不小于175°/s、J3-J6不小于220°/s；

17、※機(jī)械臂末端集成：末端不少于2個(gè)可復(fù)用IO；輸出電源最大支持24V1.5A；1路RS485接口，支持MODBUSRTU協(xié)議；

18、※配套資源：須提供適配機(jī)械臂的示教器系統(tǒng)，且示教器支持多平臺(tái)使用。示教器中可進(jìn)行工具標(biāo)定、工作坐標(biāo)系標(biāo)定、碰撞等級(jí)設(shè)置；提供機(jī)械臂相對(duì)應(yīng)的URDF文件，可進(jìn)行基于Moveit的仿真規(guī)劃；提供ROS功能包；1份機(jī)械臂的用戶手冊(cè)；1份機(jī)械臂的ROS使用書；須提供windows與Linux2個(gè)版本的SDK文件。

19、維護(hù)：提供診斷軟件工具；具備斷電零位保存功能；具備關(guān)節(jié)異常狀態(tài)保護(hù)；

20、設(shè)備需提供Linux基礎(chǔ)教程、Python基礎(chǔ)教程、機(jī)械臂ROS使用教程、機(jī)械臂實(shí)訓(xùn)手冊(cè)共4份電子文檔供設(shè)備后續(xù)使用；

21、※示教器及負(fù)載演示：投標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)需進(jìn)行機(jī)械臂負(fù)載5公斤運(yùn)行演示，演示動(dòng)作包含：機(jī)械臂關(guān)節(jié)2正負(fù)90°，其他關(guān)節(jié)0°，此動(dòng)作完成3次循環(huán)；跨平臺(tái)機(jī)械臂示教器分別在Windows、Linux系統(tǒng)演示示教運(yùn)動(dòng)與在線編程實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；