LGGY-DS03型商服機(jī)器人-機(jī)械臂版及場地實(shí)訓(xùn)裝置

商服機(jī)器人機(jī)械臂版是中國機(jī)器人及人工智能大賽機(jī)器人應(yīng)用賽（智能餐飲服務(wù)）參賽平臺。機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)建圖、定位導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、仿真演示、道路指引、語音交互、大模型、人臉/人物檢測、智能安控、垃圾巡檢與餐飲服務(wù)。支持C++/Python語言編程，基于百度飛槳（PaddlePaddle)Al框架和OpenCV圖像處理技術(shù)，實(shí)現(xiàn)在線Al模型訓(xùn)練、道路識別以及機(jī)器人控制等功能。機(jī)器人采用雙主控架構(gòu)，應(yīng)用級控制器為Edgeboard計(jì)算卡，負(fù)責(zé)復(fù)雜算法和機(jī)器人邏輯計(jì)算工作，下位機(jī)控制器為STM32單片機(jī)，負(fù)責(zé)機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)采集、電機(jī)PID控制、機(jī)器人里程運(yùn)算、通信轉(zhuǎn)接等工作。具有機(jī)械臂、高清攝像頭、顯示屏、激光雷達(dá)、超聲波傳感器、陀螺儀、碰撞傳感器、編碼器、呼吸燈等。

1.應(yīng)支持室內(nèi)建圖、定位導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、仿真演示、道路指引、語音交互、人臉/人物檢測、智能安控、垃圾巡檢與餐飲服務(wù)等功能；

2.支持通過激光雷達(dá)和機(jī)器人里程計(jì)感知環(huán)境狀態(tài)，自動生成二維或三維的環(huán)境地圖；

3.支持根據(jù)里程計(jì)、激光雷達(dá)等傳感器和SLAM全局地圖等數(shù)據(jù)，經(jīng)過定位導(dǎo)航算法融合，計(jì)算出安全可靠的機(jī)器人運(yùn)動控制指令；

4.支持通過算法規(guī)劃路徑，使機(jī)器人避免與障礙物發(fā)生碰撞的同時找出最優(yōu)的行進(jìn)路線；

5.支持在圖形監(jiān)控環(huán)境中通過三維視圖觀測機(jī)器人運(yùn)動過程；

6.支持在室內(nèi)構(gòu)建地圖，語音交互后機(jī)器人帶領(lǐng)顧客到達(dá)指定點(diǎn)；

7.支持語音交互：基于語音識別、語音合成、自然語言理解等技術(shù)，為多種應(yīng)用場景下，使機(jī)器人可以進(jìn)行人機(jī)交互；

8.支持人臉/人物檢測：基于深度學(xué)習(xí)，準(zhǔn)確檢測圖片和視頻中的人臉/人物信息；

9.支持智能安控：實(shí)現(xiàn)生物入侵檢測、安全監(jiān)督等功能；

10.支持垃圾巡檢：提取目標(biāo)物體角度、位置信息，使用機(jī)器人完成實(shí)時檢測場景垃圾數(shù)量，并語音播報(bào)實(shí)現(xiàn)垃圾檢測工作；

11.支持餐飲服務(wù)：通過機(jī)械臂抓取食品和飲品，通過定位導(dǎo)航準(zhǔn)確到達(dá)指定位置進(jìn)行送餐；

☆12.支持大模型：融合大語言模型(LLM)與多模態(tài)大語言模型(MLLM)，進(jìn)一步拓展了智能餐飲場景的應(yīng)用，使機(jī)器能夠像人一樣思考；

13.不少于1塊邊緣計(jì)算卡，不少于1塊驅(qū)動控制器，不少于1個攝像頭，不少于1個激光雷達(dá)，不少于4個超聲波傳感器，不少于1個陀螺儀，不少于4個編碼器，不少于1個電量計(jì)，不少于1套機(jī)械臂，不少于1套無線鍵盤鼠標(biāo)，不少于1個遙控器，不少于1塊電池，不少于1個顯示屏，不少于1個電源充電器；

14.機(jī)器人尺寸：長*寬*高約為45.0cm*40.0cm*107.8cm；

15.應(yīng)支持Linux系統(tǒng)：Ubuntu 18.04 LTS；ROS系統(tǒng)：ROS-Melodic；

☆16.控制主板為邊緣計(jì)算卡，不少于4核，主頻不少于1.8GHz，內(nèi)存不小于4GB，存儲不小于64GB；

17.控制單元不少于1個STM32單片機(jī)，電機(jī)驅(qū)動高精度速控≥40ns/30KHz；

18.不少于1個深度體感攝像頭，最高分辨率≥1280*720；

19.不少于1個顯示屏，屏幕尺寸≥11.6寸，分辨率≥1920*1080，屏幕比例不小于16:9，不少于1個喇叭，應(yīng)支持觸屏功能；

20.不少于1塊鋰電池，額定工作電壓≥24V ，電池容量≥10000mAh；

21.不少于4個帶編碼器直流減速電機(jī)；

22.不少于4組超聲波傳感器，應(yīng)支持障礙物檢測，檢測距離≥500mm，探測精度±2%；

23.不少于1個激光雷達(dá)模組，測距范圍≥12m，掃描角度不少于360°，測距分辨率≤0.5mm，測量頻率≥4000Hz；

24.不少于1個IMU6軸慣性傳感器，應(yīng)包含三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀；

25.不少于6個自由度的機(jī)械臂，關(guān)節(jié)電機(jī)為伺服電機(jī)，抓取動作半徑≥0.3m，末端負(fù)載≥1500g，臂展長度≥0.8m；

26.應(yīng)支持Ethernet、USB、WiFi等通信協(xié)議；

27.建圖范圍約為20m*20m；

28.建圖精度≥0.03m；

☆29.商服機(jī)器人課程理論+實(shí)踐不少于48課時，機(jī)械臂課程理論+實(shí)踐不少于36課時，應(yīng)包含課程大綱、課程講義、實(shí)訓(xùn)手冊、課件、教案、實(shí)踐代碼、視頻文件以及考核資料包等；

☆30.應(yīng)包含應(yīng)用軟件，系統(tǒng)鏡像（Linux系統(tǒng)Ubuntu18.04，ROS系統(tǒng)ROS-Melodic），AI算法包（Yolo-v3，HRNet-w32，Blazeface），底層支持庫(OpenCV2，Joystick，Serial，Pthread，PPNC，RPLidar等)；

31.應(yīng)支持AI教學(xué)實(shí)訓(xùn)、AI科普、展覽展示、科研平臺場景、大學(xué)生賽事等場景。

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