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LGGY-DS16型雙臂復合機器人實訓裝置

一.機器人整體組成：不少于1個主控模塊、不少于1個移動底盤、不少于2條七軸機械臂、不少于1個末端執行器、不少于1個深度視覺傳感器；

二.機器人整體尺寸：總高不大于1400mm，最大臂展不小于2000mm；

三.機器人整體重量：不大于90kg；

四.機器人周身覆蓋件材質：ABS材質；

五.機器人充電電源：單相三線~220V±10% 50Hz

六.機器人工作環境：溫度0℃~50℃，相對濕度≤85%（25℃），海拔＜4000m；

七.機器人安全保護：機器人本體應具有激光掃描避障、視覺避障、緊急停止，機械臂應具備碰撞急停功能；

八.機器人對外接口：網口、USB口、HDMI接口；

九.主控模塊

1.核心模組：搭載1個不少于384 CUDA 核心、不少于48 個 Tensor Core、6 核的 Carmel架構@V8.2 64bit CPU和不少于2個深度學習加速器(NVDLA)引擎的核心模組；

2.硬件配置：不少于1個一體式散熱風扇；不少于1個風扇供電接口；不少于2個CSI攝像頭接口；不少于40PIN IO接口；不少于1個電源DC接口；不少于1個HDMI接口；不少于1個DP接口；USB接口不少于4個；不少于1個千兆網口；不少于1個MicroUSB OTG接口；

3.GPU：NVIDIA Volta™ 架構；

4.顯存：8 GB 128位LPDDR4x 59.7GB/s；

5.存儲：128G；

6.尺寸：主控主體尺寸不小于102mm*90.5mm*34mm

十.七軸機械臂

1.材質：鋁合金；

2.自由度：不少于7個自由度；

3. 工作半徑：不小于605mm；

4. 重復定位精度：±0.05mm；

5. 額定負載：不少于4.5kg；

6. ※控制器：集成于機械臂本體；

7. ※凈重（含控制器）：不大于7.9kg；

8. ※額定輸入電壓：24V；

9. ※功耗：最大功耗≤200W，綜合功耗≤100W；

10. 本體防護等級：不小于IP54；

11. 控制器接口：不少于1個RJ45接口、不少于2個USB接口、不少于1個外部16芯擴展接口，包含供電、IO、通信接口；

12.控制方式：共4種，包含拖動示教、示教器、API、RS485；

13.通訊方式：共4種，包含WIFI、網口、USB串口、RS485；

14.支持編程語言：支持C、C++、C#、Python，并提供各編程語言的示例程序；

15.關節運動范圍：J1±178°、J2±130°、J3±178°、J4±135°、J5±178°、J6±128°、J7±360°；

16.關節最大速度：J1-J2不小于 170°/s、J3-J7不小于 215°/s；

17.※機械臂末端集成：末端包含2個可復用IO，可在數字量輸入與數字量輸出之間切換；輸出電源最大支持24V1.5A；1路RS485接口，支持MODBUSRTU通信協議；

18、※配套資源：須提供適配機械臂的示教器系統，且示教器支持多平臺使用。示教器中可進行工具標定、工作坐標系標定、碰撞等級設置；提供機械臂相對應的URDF文件，可進行基于Moveit的仿真規劃；提供ROS功能包；1份機械臂的用戶手冊；1份機械臂的ROS使用書；須提供windows與Linux2個版本的SDK文件。

19、維護：提供診斷軟件工具；具備斷電零位保存功能；具備關節異常狀態保護；

20、設備需提供Linux基礎教程、Python基礎教程、機械臂ROS使用教程、機械臂實訓手冊共4份電子文檔供設備后續使用；

21、※示教器及負載演示：投標現場需進行機械臂負載5公斤運行演示，演示動作包含：機械臂關節2正負90°，其他關節0°，此動作完成3次循環；跨平臺機械臂示教器分別在Windows、Linux系統演示示教運動與在線編程實現機械臂運動；

十一.移動底盤參數：

1、※外形尺寸：不小于直徑 500mmx 高 260（mm）

2、自重：不大于45kg；

3、※載重：額定不小于48kg，最大載重不小于70kg；

4、※輪系：2個驅動輪，4個萬向輪，2個輔助輪；

5、懸掛類型：擺桿式主動懸掛；

6、旋轉半徑：不大于253mm；

7、最小離地間隙：不小于25mm；

8、輪轂電機：伺服電機，功率不大于200W；

9、底盤移動速度：最大速度不小于1m/s；

10、最大越坎高度：不小于18mm；

11、最大爬坡：不小于10°；

12、最小通過距離：不大于70cm；

13、激光雷達：測量距離0.02-10m，240°；距離分辨率1cm；測距精度±20mm；掃描頻率30hz；噪音<25dB；

14、超聲波傳感器：數量不少于3個；測量距離0.03~0.55m；測量角度不大于15°；測量精度：可達0.03m；

15、姿態傳感器：IMU六軸姿態傳感器；

16、防撞傳感器：觸發距離5-7mm；啟動力小于20N；

17、※電源：18650鋰離子電池組，不小于25.2V 20Ah（21V-29.4V）；

18、工作環境：溫度0~40℃；濕度5%~85%；無揚塵、無腐蝕氣體、無靜電粒子；

十二.視覺傳感器與末端執行器

1.傳感器深度視場角：≥86°*57°；

2.傳感器深度分辨率：不小于1280*720；

3.傳感器理想使用范圍：0.3m~3m；

4.傳感器供電：不大于5V；

5.傳感器通訊：USB3.0；

6.傳感器傳感器尺寸：不大于90mm*25mm*25mm；

7.※執行器自由度：不少于6個；

8.執行器關節數量：不少于11個；

9.※執行器重量：不大于540克；

10.※執行器工作電壓：DC24V±10%；

11.※執行器電流（包含靜態及工作狀態）：不超出0.2A~2.2A；

12.執行器重復定位精度：±0.2mm；

13.※拇指最大抓握力：不小于15N；

14.※四指最大抓握力：不小于10N；

15.※抓握力分辨率：不小于0.5N；

16.拇指橫向旋轉范圍：＞65°；

17.拇指側擺速度：不小于0.7°/s；

18.拇指彎曲速度：不小于70°/s；

19.四指彎曲速度：不小于270°/s；

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