LG-IRBL01型并聯(lián)機(jī)器人分揀工作站

一、設(shè)備概述
LG-IRBL01型 并聯(lián)機(jī)器人分揀工作站由輸送帶、四自由度并聯(lián)機(jī)器人、末端執(zhí)行器、視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)器人工作臺(tái)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務(wù)是，機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)定位抓取散亂工件進(jìn)行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來(lái)料分揀抓取裝盒等工作。
二、設(shè)備特點(diǎn)
1、直觀性較強(qiáng)：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于學(xué)生拆裝。
2、系統(tǒng)性強(qiáng)，貼近實(shí)際生產(chǎn)：該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)將目前兩臺(tái)典型的高速機(jī)器人（3+1軸）和機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，同時(shí)集成傳感器、氣動(dòng)元器件等知識(shí)，使學(xué)生對(duì)機(jī)電一體化設(shè)備有了更直觀的認(rèn)識(shí)。該平臺(tái)模擬了機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的過(guò)度和適應(yīng)時(shí)間。
3、開(kāi)放性和擴(kuò)展性強(qiáng)：該平臺(tái)還可根據(jù)自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設(shè)備，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線實(shí)現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。
4、安全性高：該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)配備相應(yīng)的漏電、過(guò)載及短路保護(hù)，能夠確保操作者的人身安全。
三、技術(shù)參數(shù)
1、輸入電源：?jiǎn)蜗郃C200V～230V(＋10%－15%),50Hz；
2、工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對(duì)濕度20％～90％RH（40℃）；
3、工作站尺寸：1450mm×700mm×1850mm；
4、四自由度并聯(lián)機(jī)器人采用瑞思雷豹 D3S-500高速并聯(lián)機(jī)器人，具體參數(shù)見(jiàn)下表。
四、配置及參數(shù)
1、輸送帶：該工作站采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行高速分揀。
2、四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人：本工作站采用的四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為瑞思雷豹 D3S-500高速并聯(lián)機(jī)器人。
3、機(jī)器人末端執(zhí)行器：本工作站的機(jī)器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機(jī)器人末端安裝法蘭面上，用于隨機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行高速高精度的分揀。
4、視覺(jué)系統(tǒng)：本工作站的視覺(jué)系統(tǒng)采用康耐視視覺(jué)系統(tǒng)。通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)物料的位姿進(jìn)行檢測(cè)，將信號(hào)傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算分析后指令機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行分揀。
5、機(jī)器人工作臺(tái)：本工作站中并聯(lián)機(jī)器人、輸送帶、視覺(jué)系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺(tái)上，布局合理、美觀，使用方便。
6、輔助模塊：本工作站為了保證物料機(jī)器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導(dǎo)向裝置。
五、設(shè)備配置

序號(hào)	名稱	品牌	主要功能和技術(shù)參數(shù)	數(shù)量	備注
1	輸送帶		自制	2套
2	四自由度并聯(lián)機(jī)器人	瑞思	D3S-500	1套
3	視覺(jué)系統(tǒng)	康耐視	機(jī)器人配套	1套
4	機(jī)器人工作臺(tái)		自制	1套
5	末端執(zhí)行器		自制	1套
6	輔助模塊		自制	1套

六、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理、性能指標(biāo)認(rèn)識(shí)；
2、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成；
3、并聯(lián)機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；
4、并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)；
5、PLC的學(xué)習(xí)與應(yīng)用；
6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用；
7、現(xiàn)場(chǎng)總線的應(yīng)用；
8、機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法；
9、機(jī)器人PTP運(yùn)動(dòng)軌跡控制方法；
10、機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)及操作；
11、機(jī)器人的視覺(jué)分揀實(shí)驗(yàn)；
12、系統(tǒng)故障診斷與維護(hù)。

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