LGH-KH01型工業機器人應用編程考核設備

工業機器人應用編程考核設備能滿足工業機器人應用編程1+X相關標準及技術規范，設備使用智能連接器連接，整個車間設備互聯互通，實現大數據交換。

一、工業機器人
1、機器人本體
1）具有6個自由度，串聯關節型工業機器人；
2）重復定位精度：±0.01mm；
3）承重能力：3kg；
4）水平到達距離: ≥580mm；
5）重量: ≥27kg；
6）各軸運動范圍
J1軸≥±180
J2軸≥-155°/+5°
J3軸≥-25°/+240°
J4軸≥±180°
J5軸≥±95°
J6軸≥±400°
7) 各軸額定運動速度
J1軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J2軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J3軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J4軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J5軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J6軸≥7.33rad/s，420°/s
8）伺服電機：工業現場總線絕對式編碼器伺服電機
2、機器人控制系統
1）機器人控制器
具備用戶PLC程序設計與調試功能。支持總線式全數字伺服驅動單元和絕對值式伺服電機，支持EtherCAT總線或NCUC總線協議，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP等通信協議。
電源：DC24V；
NCUC總線接口：2個外部；
USB1接口：1個；USB2接口：1個；
VGA接口：1個（內部使用視頻型號口）；
LAN接口：2個
2）IO模塊
數字量信號：32 DI/DO
3）視覺軟件工藝包
系統提供視覺工藝包，可快速進行視覺系統與機器人通訊配置。
4）伺服驅動器
采用國際主流的 EtherCAT 網絡通信協議，具有高分辨率絕對式編碼器接口，采用智能功率模塊（IPM），集成串口通信。適合工業機器人對高速度、高精度、低功耗、網絡化的要求。
①輸入電源：單相 AC220V或三相AC220V
②采用 EtherCAT工業以太網，實時性強，接線簡單
③支持高精度絕對式編碼器，*高分辨率可達23位5）示教器
①示教器外觀參數
觸摸屏尺寸≥8英寸；全觸屏操作，配備急停開關、鑰匙開關以及三段式安全開關；配備USB接口；
②示教器性能參數
運行內存:1G；存儲空間為:2G；CPU頻率::1GHz；外接電源：24V，功率： 10W；運行環境溫度：0-60℃；防水等級：IP54
③示教器功能
手動控制機器人運動、機器人程序示教編程、機器人程序自動運行、機器人運行狀態監視、機器人控制參數設置
④模式選擇
示教器通過旋轉開關選擇手動T1模式、手動T2模式、自動模式、外部模式4種模式。
6)機器人信息化軟件
軟件可對機器人型號、機器人各關節軸坐標信息、運行程序、工作模式、使能狀態、程序狀態、運行倍率等信息進行采集和監控，便于用戶快速查看和監控機器人狀態。
二、標準實訓臺
1.實訓平臺尺寸：1280×1280×880 mm
2. 模塊固定板：≥12個
3. *大電氣接口容量：≥3組
4.實訓模塊可任意組合放置，可固定
三、快換工具模塊
1.快換支架：1套
單套支架夾具容量：大于等于4個快換工具，適配標準實訓臺定位安裝
2.快換盤:1套
快換裝置材質：本體材質鋁合金，緊鎖機構合金鋼
承重：≥3kg；允許力矩：≥20N·m；工作壓力：0.3-1Mpa；重量：≤0.5kg
3.單吸盤工具：1套
吸盤盤徑：20mm，吸附力≥10N，配真空發生器和電磁閥
4.電機手爪工具：1套
氣缸缸徑：≥12mm，行程：≥24mm
5.關節手爪工具：1套
氣缸缸徑：≥12mm，行程：≥24mm
6.工具：1套
工具類型：激光筆，繪圖筆，金屬筆，模擬焊槍，打磨，雕刻等
四、樣件套裝
1. 組裝套件（底座模型、電機模型、減速器模型、法蘭模型）電機模型分為：電機外殼、轉子、端蓋三個部件
數量：≥6套
顏色種類：≥3種零件種類：≥6種
2. 可完全組裝或自定義組裝。
3. 碼垛套件：
要求：方形和矩形可混裝
1) 零件種類：≥2種（方形、矩形）
2) 方形零件顏色種類：≥2種
3) 方形零件數量：≥10個
4) 矩形零件顏色種類：≥2種
矩形零件數量：≥10個
五、繪圖模塊
1. 包含平面繪圖和曲面模塊
2. 適配標準實訓臺定位安裝
3. 圖樣張數：≥10張
4. 預設圖案：直線、圓弧、曲線、正交坐標系、非正交坐標系
5. 包含平面繪圖板尺寸：290×223×2mm
6.包含曲面繪圖尺寸：250×200×35mm
7.數量：1套
六、搬運模塊
1. 可容納零件個數：18個
2. 排列形式：3行*6列
3. 數量：1套
4.搬運工件為三角形，搬運槽位有數字標識
七、碼垛模塊
1.碼垛位置：≥2個
2.棧板尺寸：65×65×25mm
3.零件容量
4.矩形工件10個，方形工件10個，可混裝4.數量：1套
5.配套機器人具備碼垛工藝包，可快速進行碼垛編程。
八、通用電氣接口套件套件
1.總線模塊
1）支持EtherCAT 2.數字量擴展模塊
1) 數字量通道：32DI/DO
2) 電源電壓：DC24V 3.模擬量擴展模塊
1) 模擬量通道：4AI/AO
2) 電源電壓：DC24V 4.工業交換機
1) 端口數量：≥8
2）電源電壓：DC24V
5.數量：1套
九、外圍控制器
1. 控制器
用戶存儲器容量：≥100K/4MB；數字量通道：≥14DI/10DO；
模擬量通道：≥2AI/AO AI(0-10v) AO(0-20mA)；
位存儲器容量：≥8192byte；
布爾運算執行速度：≤0.08us/指令；移動字執行速度：≤1.7us/指令；
實數數學運算執行速度：≤2.3us/指令以太網端口數：≥2；
數據傳輸率：≥10/100Mb/s；
支持Profinet總線通信，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP、S7通信協議；數量：1套
2. 人機界面
顯示屏：≥7英寸的 TFT 顯示屏，16777216 色；分辨率：≥800×480 像素；
操作方式：觸摸屏；
背光無故障時間：80000H；用戶內存：12MB；
額定值（DC）：24V；
Interfaces 1個Profinet接口（2個端口，帶集成開關）；防護等級前面板IP 65 ，后面板IP20；
十、裝配模塊
1. 包含雙軸氣缸
2. V型塊固定夾持范圍可變
3.安裝方式：安裝在伺服電機控制的旋轉變位機模塊上方
十一、井式供料模塊
1. 有機玻璃管長：≥150mm
2.采用氣缸模式進行出料控制
十二、皮帶運輸模塊
1. 包含輸送機
2. 有效工作寬度：≥60mm
3. *高速度：≥4m/min
4. 電源電壓：DC24V
5. 調速器
電壓：單相AC220V 頻率：50/60Hz
調速范圍：90-3000r/min
十三、RFID模塊
1. 包含讀寫器支撐件
2. 通訊接口：RS422
3. 讀寫器：
工作頻率/額定值：13.56MHz 作用范圍/*大值：140mm
傳輸率/無線電傳輸時/*大值：106kbit/s
十四、檢測模塊
1.視覺檢測系統：
1/1.8"CMOS成像儀：彩色,600萬像素S接口/M12鏡頭：8mm
成像模式：≥640×480
光源：白色漫射LED環形燈
通信和I/O：Profinet、ModbusTCP、TCP/IP 感器型號:IMX178
像元尺寸:2.4μm×2.4μm 靶面尺寸:1/1.8"
分辨率:3072×2048
幀率:17fps
曝光時間范圍 27μs-2.5sec 數據接口:GigE
數字I/O:1路光耦隔離輸入，1路光耦隔離輸出,1路雙向可配置非隔離I/O 緩存容量:128MB幀緩存
2.稱重單元
稱重區域：≤φ68mm 稱重范圍：0-1000g 供電：18-30VDC
精度：0.005%
輸出信號：0±10V
十五、倉儲模塊
1. 倉儲容量：≥12
2. 兼容工件種類：≥4種
3. 以太網I/O采集模塊數據采集通道：≥12DI 通訊協議：ModbusTCP 供電電源：DC24V
4.料倉倉位具有物料感應傳感器，檢測料倉倉位工件信息
十六、旋轉供料模塊
1.速度：≥20º/s
2. 負載：≥5kg
3. 驅動：步進電機+諧波減速器
4. 諧波減速器減速比：80
5. 轉盤直徑：300mm
6.容量：≥6
十七、變位機模塊
1.行程：±45°
2.速度范圍：10～30°/s
3. 驅動方式：交流伺服+蝸輪蝸桿減速器
4. 減速器減速比：≥50
5.功率:≥400W
十八、典型工藝應用模塊套件
1.具有典型的工業機器人應用場景，配置相應的工件及機器人操作工具，包括焊接、打磨、涂膠，各工藝工件種類≥2；
2.工件放置底座適配倉庫與裝配模塊。
十九、行走軸模塊
1. 傳動方式：滾珠絲桿螺母副
2.行程：600mm
3.速度：10mm/s
4.行走軸底座尺寸： 240×190×15mm
5.功率≥400W；
6.帶有絕對位置控制功能
二十、電機裝配模塊
1.物料托盤尺寸（長×寬）：300×250mm 容納工件數量：
2.電機外殼×6; 電機轉子×6;
3.電機蓋板×6.
二十一、棋盤模塊
棋盤尺寸：300×300×8mm、棋子陣列：5×5、可容納棋子尺寸：φ55mm
二十二、物料暫存模塊
1.放置高度：與桌面垂直距離260mm 物料放置位：≥1；
2.可容納定位工件種類：≥2；
3.物料放置托盤便于更換
二十三、二次開發軟件包
1. 支持工業機器人系統二次開發環境配置；
2. 支持SDK對工業機器人系統二次開發編程；
3. 支持示教器界面定制化；
4. 支持機器人運行狀態數據遠程讀寫；
5. 支持工業機器人軟件工藝包定制化開發。
6.提供控制器配置軟件
1）能實現與機器人控制器通信連接；
2）提供機器人基本示教，包括點動、寸動、運動到點、停止運動、運動模式切換、復位報警功能等
3）可對機器人進行參數設置、拷貝、恢復等；
4）對外提供系統內置命令，具備系統內部查詢、修改、保存等功能；
5）能對機器人軸狀態、I/O狀態進行實時監控；
6）具備機器人數據采樣、示波顯示功能；
7） CA提供仿真功能，通過三維仿真場景模擬機器人動作，并記錄TCP點的軌跡；
8）支持機器人系統備份與升級；
二十四、無油靜音氣泵
采用純銅電機：設備功率：600W 、排氣量：45L/min 、容量：30L、工作電壓：220V *高壓力:0.8Mpa、外形尺寸：420*410*630mm
二十五、計算機與桌椅
1.計算機：CPU：Inter I7-7700 以上、顯示器尺寸：≥21英寸、顯示器內存：≥8GB、硬盤：≥1TB
2.計算機桌椅：采用折疊方式，尺寸：700×600×750mm

二十六、虛擬調試軟件
1.支持包括華數、ABB等多品牌機器人數據采集；
2.支持西門子、三菱、歐姆龍等主流品牌PLC數據采集；
3.支持主流數控系統數據采集；
4.支持包括但不限于TCP/IP、OPC UA、TCP Modbus等通訊協議。
5.支持同PLC、工業機器人等設備進行通訊交互。
6.支持實時采集PLC、工業機器人等設備的運行數據。
7.支持仿真軟件中虛擬機器人實時再現真實機器人動作。
8. 支持通過信號驅動機器人虛擬工作站中對象之間的交互。
9. 支持機器人虛擬工作站中調試PLC、機器人程序。
10. 支持根據虛擬調試結果驗證并優化程序及工藝流程。
11.可實現典型機器人應用場景、PLC、機器人、MES等系統的數據真實交互；
12.可在虛擬環境下進行機器人應用系統集成，可提前驗證機器人應用系統和電氣的程序與邏輯等參數；
13、軟件具有實訓成績管理、學員管理等功能，可以記錄學生實訓過程，并能夠對虛擬仿真實訓任務自動評分，具有排名、成績反饋等教學管理功能。

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