啤酒自動化生產線過程控制實訓系統(工程型）

啤酒自動化生產線過程控制實訓系統(工程型）六自由度機械手抓瓶控制系統設計：

任務要求
裝箱工藝主要分為2個部分：視覺檢測系統和機械手分部。
視覺檢測系統工作目的是：通過裝置于合適位置的攝像頭，對擺放在裝箱工作臺上的空箱體進行拍攝，并對所拍攝到的圖像進行處理，獲取裝瓶位的實時坐標，并將坐標傳送至控制機械手的PLC。
機械手部分的主要工作是：根據視覺檢測系統所獲得的裝瓶位坐標，按照一定的軌跡，將通過貼標分部的瓶體依次裝入箱體的裝瓶位。
項目技能點
1). 熟悉三菱Q系列PLC；
2). 熟悉三菱編程軟件GXDeveloper的使用方法；
3). 熟悉三菱六自由度機械手的使用
硬件介紹
本啤酒生產線裝箱分部所采用的是Q系列PLC的CPU為Q03UDCPU和Q172DRCPU。其中，Q03UDCPU為主CPU，Q172DRCPU為從CPU，即機器人CPU。
本次設計機器人分部中使用控制器為CR1Q-700系列，此控制器是與設計中使用的機械手專門匹配的控制器，為小型控制器，CPU設置類型為外部設置，在PLC基板上插入機器人控制器，省配線，不需要I/O模塊，使系統成本降低。
機械臂為RV-3SQ系列六自由度機械臂，為執行動作的單元，具體型號為RV-3SQ-S11。

機械臂共六個關節，每個關節內有一個伺服電動機，由絕對編碼器來檢測位置。控制器與機械手間也是獨立的，通過兩條線纜即馬達動力線和編碼器信號線來連接它們，其中馬達線用來提供動力來驅動電機，信號線提供信號來控制電機。
硬件連接圖

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