LG-RMD05型工業(yè)機(jī)器人碼垛實(shí)操工作站

一、概述
LG-RMD05型工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站適用于本科、高職院校機(jī)器人相關(guān)專業(yè)開(kāi)設(shè)的《機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)》、《機(jī)器人控制技術(shù)》、《機(jī)器人視覺(jué)與傳感技術(shù)》、《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程》、《現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)及其應(yīng)用》《可編程控制技術(shù)》、《電氣及PLC控制技術(shù)》等課程。
二、技術(shù)性能
1、輸入電源：3/N/PE AC 380V±10% 50Hz；
2、工作環(huán)境：溫度–10℃～+40℃，相對(duì)濕度＜85%（25℃），海拔＜4000m；
3、裝置容量：＜3KVA；
4、供氣氣源：配備空壓機(jī)一臺(tái)，三聯(lián)件一套。
5、外形尺寸：2400mm×4000mm×1680mm；
6、安全保護(hù)：具有漏電壓、漏電流、過(guò)載保護(hù)裝置，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。
三、配置及參數(shù)
系統(tǒng)主要由 1 臺(tái)六軸工業(yè)機(jī)器人、1 個(gè)機(jī)器人吸盤(pán)夾具、1臺(tái)PLC S7-1200 CPU1214、1 個(gè)機(jī)器人工作臺(tái)、1條滾筒輸送線、1個(gè)電控裝置等組成，此工位實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)，碼垛。工業(yè)機(jī)器人含國(guó)產(chǎn)六軸工業(yè)機(jī)器人本體；控制柜：獨(dú)立控制柜、配套控制器；示教器；實(shí)訓(xùn)模塊：機(jī)器人吸盤(pán)夾具模塊、滾筒輸送機(jī)模塊、棧板碼垛模塊，紙箱搬運(yùn)放置模塊組成。電氣控制電路板模塊：包含漏電保護(hù)器、熔斷器、按鈕、中間繼電器等電氣控制元件。
1、工業(yè)機(jī)器人參數(shù)

安裝方式	地面垂直、側(cè)裝			額定電源電壓			單相200-230V
整機(jī)重量	130KG			電源電壓容許范圍			‘-15%～ +10%
防護(hù)等級(jí)	Ip65			電源頻率變動(dòng)范圍			50HZ/60HZ
重復(fù)定位精度	±0.05MM			機(jī)器人至控制柜的重載線			6M
最大臂展	最大負(fù)載		JI		J2	J3		J4	J5	J6
1500	10kg	臂展Arm Length ( mm )	128		450	570		131	640	121.5
		動(dòng)作范圍 Montion Range(° )	±170		±170	70/-85		±180	-4.75	360
		最大速度Max Spen(° /S)	120		120	240		300	280	350
		功率 Motor Power ( W )	1500		1500	1000		400	200	100

2、滾筒輸送線：
滾筒輸送機(jī)之間易于銜接過(guò)渡組成的物流輸送系統(tǒng)。滾筒輸送機(jī)適用于底部是平面的物品輸送，主要由傳動(dòng)滾筒、機(jī)架、支架、驅(qū)動(dòng)裝置等部分組成。具有輸送量大，速度快，運(yùn)轉(zhuǎn)輕快，能夠?qū)崿F(xiàn)多品種共線分流輸送的特點(diǎn)。
結(jié)構(gòu)形式：有動(dòng)力輸送，水平輸送。
尺寸規(guī)格：滾筒內(nèi)寬400mm,長(zhǎng)度≥2000mm
機(jī)架材質(zhì)：鋁型材。
動(dòng)力方式：電動(dòng)滾筒驅(qū)動(dòng)。
傳動(dòng)方式：雙鏈輪。
調(diào)速方式：變頻調(diào)速。
傳動(dòng)速度：最大60m/min。
最大負(fù)載：?jiǎn)卧畲?0KG
棧板規(guī)格：長(zhǎng)寬高約1200mm*1000mm*1000mm,木質(zhì)材質(zhì)。
3、電氣控制系統(tǒng)：
配備西門(mén)子S7-1200 CPU1214可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴(kuò)展模塊控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。
4、云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)
本平臺(tái)將無(wú)線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動(dòng)化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺(tái)。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
(1)電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
(2)輸入開(kāi)關(guān)監(jiān)控，輸出開(kāi)關(guān)等數(shù)字量控制。
(3)遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4)顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
(5)可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。
(6)報(bào)警信號(hào)為PLC主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開(kāi)關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過(guò)設(shè)定電壓時(shí)產(chǎn)生報(bào)警，通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號(hào)上傳到云平臺(tái)，通過(guò)云平臺(tái)向設(shè)置的終端推送報(bào)警信號(hào)，每臺(tái)設(shè)備可對(duì)應(yīng)多個(gè)終端設(shè)備。
(7)通過(guò)手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8)數(shù)據(jù)顯示畫(huà)面：畫(huà)面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入，開(kāi)關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9)聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)連接云平臺(tái)后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)管理。
★為保證軟件正版，投標(biāo)時(shí)提供云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書(shū)原件備，提供第含以上功能內(nèi)容的第三方檢測(cè)報(bào)告。
5、智能制造生產(chǎn)線虛擬仿真系統(tǒng)
通過(guò)本系統(tǒng)軟件了解組成智能制造生產(chǎn)線的電氣、氣動(dòng)、PLC等元件的工作原理并對(duì)機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、分析進(jìn)行虛擬仿真。通過(guò)選擇元件利用符合繪制二維回路圖或利用三維模型在系統(tǒng)內(nèi)實(shí)現(xiàn)智能制造的動(dòng)作而進(jìn)行虛擬仿真。本系統(tǒng)不僅實(shí)現(xiàn)工廠的三維仿真使虛擬現(xiàn)實(shí)仿真更加逼真，而且把通過(guò)仿真驗(yàn)證的控制邏輯單元可用作監(jiān)視及控制模塊，使能夠?qū)崿F(xiàn)并行工程及軟件、硬件的并行設(shè)計(jì)。
仿真基本模塊包括：
(1)反饋控制和順序控制系統(tǒng)
(2)指示燈的與門(mén)(AND)控制
(3)物品傳送裝置
(4)單向氣缸控制
(5)雙缸聯(lián)動(dòng)控制
(6)帶式輸送裝置系統(tǒng)
(7)滾筒式輸送裝置系統(tǒng)
(8)指示燈順序閃爍回路
(9)自動(dòng)控制標(biāo)記打印操作控制
(10)電梯控制
(11)氣壓控制移動(dòng)裝置
(12)工業(yè)機(jī)器人控制
(13)帶式傳送帶實(shí)習(xí)裝置
(14)氣壓傳動(dòng)流水線實(shí)驗(yàn)裝置
★投標(biāo)時(shí)提供智能制造生產(chǎn)線虛擬仿真系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書(shū)原件備查。
6、實(shí)驗(yàn)室智能電源安全管理系統(tǒng)
實(shí)訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測(cè)保護(hù)電路、顯示電路、語(yǔ)音報(bào)警電路等組成，整個(gè)實(shí)驗(yàn)室配置一套管理系統(tǒng)。
主要功能：
（1）上電系統(tǒng)自測(cè)
1）主電路及控制電路上電后對(duì)線路系統(tǒng)進(jìn)行輸入電壓的過(guò)壓、欠壓；線路對(duì)地漏電；輸出負(fù)載過(guò)流的檢測(cè)，任一故障存在電源輸出斷開(kāi)。
2）故障內(nèi)容有相應(yīng)文字顯示。
3）對(duì)故障進(jìn)行語(yǔ)音報(bào)警。
（2）運(yùn)行檢測(cè)保護(hù)
1）輸入過(guò)壓、欠壓、輸出過(guò)流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動(dòng)跳閘，實(shí)施保護(hù)。
2）對(duì)故障進(jìn)行語(yǔ)音報(bào)警。
3）保護(hù)閥值可進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置。
（3）漏電功能測(cè)試
1）按下漏電測(cè)試按鈕，裝置會(huì)自動(dòng)提供一個(gè)漏電測(cè)試信號(hào)，使保護(hù)器跳閘。
2）重新進(jìn)行上電進(jìn)入自己檢測(cè)狀態(tài)，文字顯示“開(kāi)機(jī)檢測(cè)中....”，無(wú)故障情況下，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)恢復(fù)供電。
（4）過(guò)壓保護(hù)
1）運(yùn)行中，出現(xiàn)輸入過(guò)壓，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
2）對(duì)應(yīng)的“過(guò)壓相”進(jìn)行文字顯示。
3）語(yǔ)音播報(bào)“線路過(guò)壓，請(qǐng)注意”。
（5）過(guò)流保護(hù)
1）運(yùn)行中，三相電源中任一相出現(xiàn)過(guò)流，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
2）對(duì)應(yīng)的“過(guò)流相”進(jìn)行文字提示。
3）語(yǔ)音播報(bào)“線路過(guò)流，請(qǐng)注意”
（6）漏電保護(hù)
1）運(yùn)行中，三相中任一相出現(xiàn)漏電，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
2）對(duì)“漏電”進(jìn)行文字顯示。
3）語(yǔ)音播報(bào)“線路漏電，請(qǐng)注意”。
（7）電源監(jiān)控
1）可對(duì)各相電壓進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度±5V
2）可對(duì)各相電流進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度±
3）高壓保護(hù)電壓設(shè)置：設(shè)置范圍<300V，輸入1A;動(dòng)作時(shí)間：2-5S，輸入單位0.1S
4）欠壓保護(hù)電壓設(shè)置：設(shè)置范圍：>154V，輸入單位1V；動(dòng)作時(shí)間：2-5S，輸入單位0.1S
5）過(guò)流保護(hù)電流設(shè)置：設(shè)置范圍：<20A,輸入單位0.01A;動(dòng)作時(shí)間：0.5-2S，輸入單位0.1S
★投標(biāo)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)演示功能并提供帶以上功能內(nèi)容的檢測(cè)報(bào)告。
四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)
(1) 工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用;
(2) 工業(yè)機(jī)器人的組成;
(3) 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系;
(4) 工業(yè)機(jī)器人的基本規(guī)格;
(5) 工業(yè)機(jī)器人工作空間;
(6) 工業(yè)機(jī)器人電氣控制柜;
(7) 示教器基本功能與操作;
(8) 工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng);
(9) 手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人;
(10) 工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行界面;
(11) 工業(yè)機(jī)器人的基本操作;
(12) 碼垛機(jī)器人的編程與操作;
(13) 碼垛機(jī)器人工作流程;
(14) 碼垛機(jī)器人搬運(yùn)工藝分析;
(15) 碼垛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和示教前的準(zhǔn)備;
(16) 碼垛示教編程;
(17) 工業(yè)機(jī)器人操作能力、保養(yǎng)能力；
(18) 工業(yè)機(jī)器人初、中級(jí)編程。
2、工業(yè)控制實(shí)訓(xùn)
(1) 工裝夾具設(shè)計(jì)能力、虛擬仿真等實(shí)戰(zhàn)能力；
(2) 氣動(dòng)手爪的控制；
(3) 氣動(dòng)、電氣（包含傳感器）、機(jī)電綜合運(yùn)用能力；
(4) 機(jī)器人高級(jí)編程（變位機(jī)通信）、碼垛工藝、整體工作站集成等能力；
(5) 碼垛搬運(yùn)的機(jī)械傳動(dòng)與調(diào)試。
3、碼垛實(shí)訓(xùn)
(1) 工業(yè)控制PLC編程；
(2) 碼垛搬運(yùn)的自動(dòng)化控制；
(3) 碼垛工業(yè)機(jī)器人的控制。

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