LGWL-MSRS01型物聯(lián)網(wǎng)模塊化教研機(jī)器人平臺(tái)

一、產(chǎn)品簡介

物聯(lián)網(wǎng)模塊化機(jī)器人教學(xué)科研平臺(tái)，由一群模塊化群體機(jī)器人組成。該模塊機(jī)器人能夠完成群體機(jī)器人的移動(dòng)、協(xié)同、跟隨等功能，并且可以實(shí)現(xiàn)ZigBee的組網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)嵌入式無線通訊；同時(shí)多個(gè)模塊之間通過自主對(duì)接，組裝成運(yùn)動(dòng)能力豐富的關(guān)節(jié)機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)蛇形，四足等各種關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人內(nèi)部集成ARM，AVR，CC2430等模塊，可以用作嵌入式系統(tǒng)和智能物聯(lián)網(wǎng)的研究實(shí)驗(yàn)，同時(shí)配合基于MSRS的機(jī)器人仿真軟件，可有效開展機(jī)器人的仿真實(shí)驗(yàn)。平臺(tái)融合了群體機(jī)器人、自組裝和自變形機(jī)器人的多重優(yōu)點(diǎn)，是一套功能豐富、配套完善且極具研究價(jià)值的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

二、產(chǎn)品特點(diǎn)
Swarmbot的控制系統(tǒng)由1個(gè)32位處理器STM32F103和4個(gè)8位的單片機(jī)ATMega8組成，ARM與單片機(jī)之間采用I2C總線通信而形成主從分布式控制系統(tǒng)。
完全開放的硬件接口，可以實(shí)現(xiàn)由頂層到底層的編程與實(shí)驗(yàn)。
ZigBee全局無線通信。采用TI公司的CC2430芯片，用于實(shí)現(xiàn)多個(gè)Swarmbot機(jī)器人之間的全局無線通信。
機(jī)器人內(nèi)部集成ARM，AVR，CC2430等MCU構(gòu)成嵌入式系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)。具有電機(jī)驅(qū)動(dòng)，位置檢測，LED，按鍵，電流，檢測、紅外測距，光敏等一系列模塊。可以廣泛開展相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)研究和教學(xué)，并支持?jǐn)U展。
多種層次的算法例程，可有效展開群體機(jī)器人、自組裝機(jī)器人等群體組裝和運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)。
Swarmbot機(jī)器人融合了群體機(jī)器人，自組裝機(jī)器人和自重構(gòu)機(jī)器人等多重優(yōu)勢，可以有效開展相關(guān)技術(shù)的融合。
三、硬件資源

類別	配置
處理器	STM32F103CBT6，32位標(biāo)準(zhǔn)RISC處理器
處理器	Atmega8L，8位AVR RISC結(jié)構(gòu)單片機(jī)
接口	2個(gè)I2C接口(SMBus/PMBus)
	3個(gè)USART接口
	2個(gè)SPI同步串行接口(18兆位/秒)
	CAN接口(2.0B 主動(dòng))
	USB 2.0全速接口
	串行線調(diào)試（SWD）和JTAG接口
無線通訊模塊	ZigBee CC2430
驅(qū)動(dòng)與傳感器	近距離紅外傳感器: 12對(duì) 1~150mm
	遠(yuǎn)距離紅外傳感器: 4對(duì) 0~250mm
	ADXRS613陀螺儀(Yaw rate): 150°/s

四、軟件資源

類別	軟件資源
開發(fā)環(huán)境	嵌入式集成開發(fā)環(huán)境IAR EWARM
單片機(jī)系統(tǒng)	ATmega8L單片機(jī)系統(tǒng)的學(xué)習(xí)與實(shí)驗(yàn)
嵌入式ARM系統(tǒng)	STM32處理器的GPIO、中斷、定時(shí)操作及AD轉(zhuǎn)換 GPIO的結(jié)構(gòu)特性、寄存器配置及其示例嵌套式中斷控制器（NVIC）簡介、外部中斷/事件，（EXTI）控制原理及相關(guān)的寄存器說明 STM32通用定時(shí)器的PWM輸出控制 STM32 A/D編程
ZigBee無線通訊	ZigBee協(xié)議學(xué)習(xí)、開發(fā)與組網(wǎng)
群體機(jī)器人	移動(dòng)機(jī)器人的尋線跟蹤、探測、定位導(dǎo)航和自主避障等實(shí)驗(yàn) 群體機(jī)器人的跟隨、編隊(duì)、協(xié)作和自組裝等實(shí)驗(yàn) 多關(guān)節(jié)機(jī)器人的步態(tài)實(shí)驗(yàn)
仿真環(huán)境	基于微軟推出的機(jī)器人開發(fā)平臺(tái) Microsoft Robotic Studio(MSRS) 能夠監(jiān)控狀態(tài)和與單個(gè)組件進(jìn)行交互能夠發(fā)現(xiàn)、創(chuàng)建、停止和重新啟動(dòng)組件能夠處理從多個(gè)傳感器來的并發(fā)輸入，并將這些并發(fā)輸入變成互不干擾的消息隊(duì)列能夠處理自治系統(tǒng)，也能夠在本地或者通過網(wǎng)絡(luò)控制機(jī)器人提供的運(yùn)行時(shí)是輕量級(jí)的并能夠運(yùn)行在不同的環(huán)境中其可擴(kuò)展性和靈活性可以適應(yīng)多種不同的硬件和軟件

五、機(jī)器人自組裝流程

六、機(jī)器人創(chuàng)意組裝

七、配置清單：

序號(hào)	名稱	單位	數(shù)量	備注
1	機(jī)器人節(jié)點(diǎn)	個(gè)	6
2	電源適配器(DC 8.4V1.2A)	塊	1
3	編程下載調(diào)試板	塊	1	帶配線
4	J-Link仿真器	套	1	帶配線
5	ZigBee Debugger仿真器	套	1	帶配線
6	配套光盤	張	1
7	產(chǎn)品說明書	本	1	電子版

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